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安川机器人运用指令大全
关于运算指令的说明一般都是数据2 的计算结果存入数据1中
移动命令
1.运用CWAIT 写案例 含义
MOVL V=100 NWAIT 从这个一步开始至下一步时，
DOUT OT#(1) ON 打开1 号通用输出信号
CWAIT 等待执行下一行命令，
DOU OT#(1) OFF 关闭1 号通用输出信号
MOVL V=100 到达这一步时同时关闭1 号通用输出信号
作用：移动的过程中，输出信号通断， 与NWAIT 配对使用
2.MOVJ 命令运用案例：
MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON
含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1 为on 后，执行下一条指令。
3.MOVL 命令运用案例：
MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON
含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2 为on 后，执行下一条指令。
4.MOVC 命令运用案例：
MOVC V=138 PL=0 NWAIT
含义： 用圆弧插补形式向示教位置移动， 速度为138mm/S , 定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。
5.附件指令ENWAIT
功能：附加移动命令的ENWAIT命令，在被的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。
案例：
MOVL V=136 步骤1
MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 到达步骤2 的3 秒前运行下一条线的DOUT指令。
DOUT OT#(1） ON 步骤2
6.MOVS 命令运用案例：
MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高
7.IMOV 命令运用案例：
IMOV P000 V=138 PL=1 RF
含义：被P000 设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度
138cm/ 分使其移动。
8.SPEED命令运用
NOP 以100.00%的链接速度移动
MOVJ VJ=100.00
MOVL V=138 以控制点速度138cm/min 移动
SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0
MOVJ 以50.00%的链接速度移动
MOVL 以控制点速度276cm/min 移动
MOVL VR=60.0 以60.0 度/秒的姿态角速度移动
END
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